- 其中上半部分主要是利用了图片以及激光雷达作为输入，例如F-PointNet网络先从2D图片上检测出目标，然后投影到3D点云中。但是这种方法存在遮挡等问题。
- 然后下半部分是仅仅利用了激光雷达的点云作为输入，其中同理分为两种类型，一是基于无规则的点云直接提取特征做检测即Point-based，另一种是Voxel-based，其主要先把无规则点云处理为有规则的，然后再提取特征。
- 这里注意的是AP主要是car的检测，再行人检测其没有还这么好的效果，因为很多物体和人比较相似所以误差较大。
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vx: s1362745408 备注:swzbk
