1.系统引导bootloader
1)源码：bootable/bootloader/*
2)说明：加电后，CPU将先执行bootloader程序，此处有三种选择
a)开机按Camera+Power启动到fastboot，即命令或SD卡烧写模式，不加载内核及文件系统，此处可以进行工厂模式的烧写
b)开机按Home+Power启动到recovery模式，加载recovery.img，recovery.img包含内核，基本的文件系统，用于工程模式的烧写
c)开机按Power，正常启动系统，加载boot.img，boot.img包含内核，基本文件系统，用于正常启动手机（以下只分析正常启动的情况）
2.内核kernel
1)源码：kernel/*
2)说明：kernel由bootloader加载
3.文件系统及应用init
1)源码：system/core/init/*
2)配置文件：system/rootdir/init.rc，
3)说明：init是一个由内核启动的用户级进程，它按照init.rc中的设置执行：启动服务（这里的服务指Linux底层服务，如adbd提供adb支持，vold提供SD卡挂载等），执行命令和按其中的配置语句执行相应功能
4.重要的后台程序zygote
1)源码：frameworks/base/cmds/app_process/app_main.cpp等
2)说明：zygote是一个在init.rc中被指定启动的服务，该服务对应的命令是/system/bin/app_process
a)建立Java Runtime，建立虚拟机
b)建立Socket接收ActivityManangerService的请求，用于Fork应用程序
c)启动System Server
5.系统服务system server
1)源码：frameworks/base/services/Java/com/Android/server/SystemServer.java
2)说明：被zygote启动，通过System Manager管理android的服务（这里的服务指frameworks/base/services下的服务，如卫星定位服务，剪切板服务等）
Android 5.1中SystemServer.java的代码中的startOtherServices方法有相关变量开关决定是否启动服务
6.桌面launcher
1)源码：ActivityManagerService.java为入口，packages/apps/launcher*实现
2)说明：系统启动成功后SystemServer使用xxx.systemReady()通知各个服务，系统已经就绪，桌面程序Home就是在ActivityManagerService.systemReady()通知的过程中建立的，最终调用startHomeActivityLocked()启launcher
7.解锁
1)源码：frameworks/base/policy/src/com/android/internal/policy/impl/keyguard/KeyguardServiceDelegate.java
2)说明：系统启动成功后SystemServer调用wm.systemReady()通知WindowManagerService，进而调用PhoneWindowManager的systemReady()
在Android5.1中，keyguard本身不再是一个独立的apk，而是跟SystemUI进行了合并，作为SystemUI的静态库进行调用。所以，系统调试锁屏，只需要单独编译SystemUI模块，然后替换SystemUI.apk即可。
参考：http://blog.csdn.net/wzy_1988/article/details/49659935
8.开机自启动的第三方应用程序
1)源码：
frameworks/base/services/core/java/com/android/server/am/ActivityManagerService.java
2)说明：系统启动成功后SystemServer调用ActivityManagerNative.getDefault().systemReady()通知ActivityManager启动成功，ActivityManager会通过置变量mBooting，通知它的另一线程，该线程会发送广播android.intent.action.BOOT_COMPLETED以告知已注册的第三方程序在开机时自动启动。
Android5.1中的finishBooting方法设置“sys.boot_completed”系统属性为“1”，并且发送android.intent.action.BOOT_COMPLETED广播
9.总结
综上所述，系统层次关于启动最核心的部分是zygote(即app_process)和system server，zygote它负责最基本的虚拟机的建立，以支持各个应用程序的启动，而system server用于管理android后台服务，启动步骤及顺序。
10. 参考
http://blog.csdn.net/basonjiang_sz/category/648399.aspx