一、计算点云之间的距离

Open3D提供了方法，用于计算源点云到目标点云的距离。也就是说，它会计算源点云中每个点到目标点云中最近点的距离。

在下面的示例中，我们使用该方法来计算两个点云之间的差异。请注意，这个方法也可以用来计算两个点云之间的Chamfer距离。

1.1 生成直线点云（有对比点云跳过）

原理

这段代码首先使用函数生成一个从-3到3的包含1500个数的数组。然后，利用函数生成了一个二维网格坐标系，其中和分别表示和坐标轴上的坐标值网格。

接着，创建了一个形状为的零数组，其中和分别是和的形状。然后，通过函数将数组展平为一维数组，并将其赋值给数组的第一列，以表示x坐标轴上的坐标值。将0.1赋值给数组的第二列，以表示y坐标轴上的坐标值。将-0.0025赋值给数组的第三列，以表示z坐标轴上的坐标值。

最终，数组中的每一行都表示了三维空间中一个网格点的坐标。

效果

1.2 计算点云之间距离

原理

1. 使用方法计算点云到之间的距离。
2. 将计算得到的距离转换为NumPy数组。
3. 使用函数找到距离小于0.01的点的索引。
4. 使用方法基于索引选择距离小于0.01的点云部分，得到处理后的点云。
5. 将处理后的点云渲染为红色。

效果

二、全码测试直接使用

三、相关数据

和点云的更多操作：numpy中的点云操作-CSDN博客

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